Das Heimatmuseum befindet sich im Ortskern von Staufenberg in einer denkmalgeschützten ehemaligen Volksschule. 1968 konnte das Museum eröffnet werden. 1996 wurde eine Remise mit 140 m² in Eigenleistung erstellt. In 2000 kamen zwei Unterstände für Landwirtschaftliche Maschinen hinzu.

Heute verfügt das Museum über eine Ausstellungsfläche von 480 m², auf der kulturhistorisch wertvolle Gegenstände verwahrt und gezeigt werden. Die Leinen-Herstellung wird anschaulich dargestellt. Einrichtungen und Werkzeuge der dörflichen Handwerker sind zu sehen. Eine große Sammlung landwirtschaftlicher Geräte und Maschinen erinnern an das einstige bäuerliche Leben. Trachten der heimischen Region, Haushaltsgegenstände, historische Waschmaschinen und eine wertvolle Spielzeug-Sammlung bereichern die Ausstellung. Trachten, Bilder und Dokumente der Heimatvertriebenen aus Porstendorf, die nach ihrer Vertreibung 1946 in Staufenberg ein neues Zuhause fanden, werden ebenfalls im Museum gezeigt.

Weit über die heimischen Grenzen hinaus bekannt ist die im Museum zu sehende große und einzigartige Sammlung historischer Fotogeräte, in der Geräte der Firma Leitz (Leica) eine besondere Stellung einnehmen.

Trägerschaft:  Heimatvereinigung Staufenberg e. V.

Das in das Ensemble der Oberburg integrierte, neu gestaltete Burghaus beherbergt die burggeschicht- liche Sammlung der Heimatvereinigung Staufenberg.

Ausstellungsschwerpunkte im Burghaus sind burggeschichtliche Exponate wie:

alte Feuerwaffen

auf der Burg ausgegrabene Gerätschaften

und Keramik- Funde.

Relikte aus den beiden Weltkriegen geben Anlass, über diese schweren Zeiten nachzudenken.

Das auf historischen Grundmauern aufgebaute Burghaus wurde in den Jahren 2006/2007 mit einem Satteldach versehen. Zusätzlich wurde bei diesen Baumaßnahmen ein 110 m² großer Ausstellungs- raum geschaffen. Dieser Raum hoch über Staufenberg, mit schönem Panoramablick wird gerne für Sonderausstellungen genutzt.